刚毛是哺乳类动物的硬毛，以及其他动物体上所生的硬的毛状物。前者，例如猪身上的毛；后者如多毛类附肢（疣足）上的毛、寡毛类体节上的毛、昆虫类腹部的毛等。

世界上已知全部动物身体上的刚毛的作用都是辅助身体移动。以蚯蚓为例，蚯蚓依靠肌肉的收缩提供动力，而刚毛就是蚯蚓的移动工具，刚毛能够抓住地面，只要地面有凹凸不平之处，刚毛就能够抓住这个地方，增大身体与地面的摩擦力，并使肌肉的收缩产生的动力拥有支撑点，使身体向前。总而言之，刚毛起到固定支撑作用和辅助运动作用。